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.多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制[J].电气自动化,2011,(2):

多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制

Backstepping Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of Multi-joint Robot

DOI：

中文关键词: 反演滑模控制模糊控制抖振切换函数

英文关键词:

基金项目:福建省自然科学基金资助项目，厦门市科技计划项目

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中文摘要:

针对二关节机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器.该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊控制器,通过设计合适的自适应律,采用模糊控制器在线估计不确定性上界值,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果表明该方法的有效性.

英文摘要:

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